01、前期准备

　　软件：Sysctrl Studio V2.4.0.1705(PLC编程软件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S为例)

　　伺服(以HN-Y7FA040A-S为例)

　　02、接线配置

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S，脉冲接线和编码器接线如下图：

　　03、Sysctrl Studio 工程基础配置

　　基本设置

　　脉冲轴配置

　　编码器轴配置

　　04、中断定长指令

　　MC_MoveFeed(中断定长指令)

　　①功能描述

　　该指令启动后，控制指定轴进行位移或者速度运动，该指令控制轴移动位置超过指定的相对位置后，轴运动速度由高速切换为低速，以低速寻找外部中断信号，检测到外部中断输入后，以中断输入信号抓取轴的实际位置为参考点，再移动指定的相对距离。

　　MC_MoveFeed 指令广泛应用于需要精确中断控制的场景。例如包装、贴标等设备，通过外部信号触发，使轴在特定位置停止或执行一段相对运动，从而实现高精度的定位控制。

　　②参数说明

　　③程序MC_MoveFeed指令参数配置

　　④MC_MoveFeed指令运行测试

　　【关键参数配置】

　　Mode设为0：外部中断输入锁定轴位置后，再移动指定的相对距离。

　　TriggerMode设为0：通过控制器本体输入点的上升沿锁定编码器轴位置。

　　TriggerInput设为2：指定控制器本体输入点IX0.2进行锁定编码器轴位置。

　　【指令运行效果】

　　a.触发MC_MoveFeed0_Exe变量，指令开始运行。轴1(Axis)开始以设定的Velocity速度100高速运行。

　　b.运行到设定的TouchPosition位置200后，轴速度自动切换为设定的TouchVelocity速度10低速运行。

　　c.轴以TouchVelocity速度低速运行过程中，检测到外部中断信号，此时指令会自动锁存编码器轴(EncoderAxis)的位置保存到指令的TriggerPosition输出变量。

　　d.最终轴1在锁定的编码器轴位置TriggerPosition基础上，再继续移动指令设定的相对距离(FeedDistance)，指令运行结束。

　　【运行效果波形图】

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