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医疗机器人电磁定位NDI Aurora非可视手术导航
一、Aurora 设计
Aurora 电磁(EM)定位系统提供了实时无遮挡的微型定位线圈的跟踪定位，这些定位线圈可以嵌入到外科手术工具、探针、穿刺针、导丝和导管中。无论在体内或体外，每一 个被识别的定位线圈的位置和方向以五个或六个自由度(5DOF/6DOF)的信息提供。 在不 可视的情况下提供亚毫米和亚角度的定位精度。 定位线圈甚至可以放置在柔性工具的头部，可将3D定位的优点扩展到许多新的医疗应用中。 Aurora可同时在一个磁场测量范围内定位多达16个5自由度或8个6自由度工具。 不同的 磁场发生器(FG)设计为多种应用提供的定位范围, 从而可以为准确的影像引导外科手术和介入医疗提供有效和可靠的电磁定位。
二、OEM 客户定制
在过去的30年, NDI的测量技术已被集成到世界进的外科手术导航系统。 Aurora继续保持了这一传统,使实时电磁定位技术应用到影像引导外科手术和介入医疗系统。Aurora部件可以客户定制, 包括不同的系统外形, 并无缝集成到客户现有的操作流程中。
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客户定制磁场发生器，避免不必要的外部硬件,妨碍系统流程
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客户定制电子组件允许不同的系统配置
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客户定制定位线圈和工具满足特定的跟踪需要
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客户定制服务, 包括工具设计、工具组装件，以及工具标定
三、医学应用
3.1 介入放射和影像
通过定位超声探头的位置，将术前获得的CT或MRI影像融合到 实时的超声图像上，开启超声影像的新功能。
3.2 肿瘤学
在肿瘤核心组织活检，抽液，粒子内放疗，及体外放疗手术中，通过X线，CT， 超声或MRI图像定位针尖位置。
3.3 导丝和导管定位
在脏器神经介入，支架和引流管放置，腹主动脉瘤手术中， 定位导丝和导管。
3.4 内窥镜跟踪
定位腹腔镜超声的和相对姿态，定位支气管镜的末端位 置，以及柔性和硬性内窥镜的位置和姿态。
3.5 耳鼻喉手术
定位手术器械进行步骤确认，并避开靠近鼻窦的关键脑部结构。
3.6 心器官学
通过定位电生理导管生成高分辨率心电信号坐标图。
3.7创伤骨科
帮助瞄准髓内钉远端锁定孔，无需X光辅助。
四、系统组件和操作原理
4.1 磁场发生器
发出一个低强度、交变电磁场，并建立一个测量范围。NDI现在提供多个磁场发生器设计, 通过系统控制单元实现即插即用。
4.1.1 Aurora方盒型磁场发生器
通过特定的安装臂,提供在病人周围灵活的安装位置。
4.1.2 Aurora平板磁场发生器
只有3.4厘米厚,这个特别设计的磁场发生器可以放置在病人和手术台之间，限度地减少来自磁场发生器下方的导体材料和铁磁材料引起的干扰。
4.2 系统控制单元
控制磁场发生器、收集来自定位线圈接口单元（SIU）的信号， 计算定位线圈的位置和角度， 与主机进行数据连接。 可提供独立机箱和印刷电路板配置。
4.3 定位线圈接口单元
放大和数字化来自定位线圈的电信号， 增加SCU和定位线圈之间的连接长 度，,同时程度地降低可能出现的数据噪音。 可同时连接2个SIU，可提供 独立机箱和印刷电路板配置。 每个SIU支持八个5DOF或四个6DOF定位线圈。
4.4 定位线圈和工具
NDI提供多种定位线圈型号包括单个定位线圈或即插即用工具， 配合Aurora系统使用。
五、技术规格
